码垛系统工作流程：箱包丝→输送辊道→挡箱气缸1→转箱机构→挡箱气缸2→推箱机构→移载托板→夹箱机构→码垛站→出站输送→出站缓存区。其中空栈板补给线路：储栈盒→输送辊道→栈板缓存区→码垛站。
码垛环节机器换人的节奏
核心环节：转包箱机构案例改进分析
箱包丝（装有6锭丝的长方体纸箱，前面已贴好码单）由上道工序经输送辊道输送到挡箱气缸1，如果挡箱气缸1前方（以箱包丝前进方向为前方）无货物，挡箱气缸1下行，箱包丝继续前行；如果挡箱气缸1前方有货物，挡箱气缸1升起，等前方货物输送走了，挡箱气缸1再下行放箱。箱包丝前行到转箱机构时，如果需要转箱，转箱机构顶起箱子转动，然后箱子回到辊道，继续前进；箱子经过挡箱气缸2，挡箱气缸2的功能和挡箱气缸1类似，接着箱子来到推箱机构，箱子将被整列推到移载托板上，移载托板载着整列好的箱子进入码垛站，在夹箱机构的协助下，箱子被放到栈板上，移载托板出站，往复6次，直到码垛有6层高时，整跺货物出站，并输送到出站缓存区，待叉车运走。当整跺货物出站后，空栈板补给线路启动，空栈板被输送进码垛站，开始第二板码垛。整个码垛系统由PLC程序控制[1-3]，并在相应位置安装了光电探头。PLC根据光电感应，来确定执行哪一步动作。
转箱机构功能与原理
码垛共6层，每层6箱，3直箱2列与2横箱3列交替摆放，码垛好的整跺箱包丝必须保证码单朝外（如图1）。由于输送到转箱机构的箱包丝都是码单在前，且为直箱行走，所以部分箱子必须被转向，箱子转向时首先要被转箱机构的转盘顶起，然后转盘带着箱子一起转动，当转到合适位置后，转盘下行，箱子回到辊道，继续前行。经过转箱机构时，第1箱丝直走，第2箱丝顺时针转°，第3箱丝直走，第4箱丝顺时针转°，第5箱丝直走，第6箱丝顺时针转°，第一层完成。第7至9箱丝顺时针转90°，第10至12箱丝逆时针转90°，第二层完成。两层为一个周期，后四层重复两次第1至12箱的转箱动作。
改造前转箱机构简
改造后转箱机构
改造前后对比：改造后的机构为双气缸、双导杆四点接触，活动底座整体升降平稳。改造前的气缸为悬挂固定，改造后的气缸为基座固定，改造后大大减小了顶起轴的长度，箱子的重心相对推力轴承的高度降低，转盘转动时，不易摇晃，正反转都是轴承在转，不易产生磨损间隙，箱子定位准确。从轴承、气缸的损坏情况来看，均有很大的改善，运行两年多来，基本无故障。
来源：指南车机器人学院、合成纤维、ABB
预览时标签不可点收录于合集#个上一篇下一篇